Класс «gyroscope»
Представляет гироскоп контроллера ТРИК. В состоянии покоя среднее значение выходного сигнала гироскопа не равно нулю и называется смещением нуля (bias) или систематической ошибкой (bias error).
Параметр обусловлен многими факторами и может изменяться, например, в зависимости от окружающей температуры.
Для правильной работы гироскопа необходимо вычитать смещение нуля из приходящих значений. Вычислить его можно с помощью метода «calibrate».
Так как калибровка занимает длительное время, то при частом запуске модели можно выполнять ее один раз, после чего запоминать значение в переменную с помощью «getCalibrationVaules», а при запуске программы вместо калибровки вызывать «setCalibrationValues».
| Метод | Описание |
|---|---|
| calibrate | Вычисляет смещением нуля в течение указанного времени и инициализирует гироскоп этим параметром, сбрасывает текущие углы наклона. |
| getCalibrationValues | Возвращает объект, в котором содержатся необходимые данные о смещении нуля. |
| isCalibrated | Возвращает true в случае завершении калибровки, false — в противном случае. |
| read | Возвращает массив из семи элементов: угловые скорости по трем осям, время последнего замера, углы наклона по трем осям. |
| readRawData | Возвращает массив из трех элементов с угловыми скоростями по трем осям. |
| setCalibrationValues | Устанавливает объект, содержащий необходимые параметры о смещении нуля. |
| Сигнал | Описание |
|---|---|
| calibrationFinished | Сигнал, посылаемый сенсором после окончания калибровки. |
| newData | Сигнал, посылаемый сенсором, когда у него готовы новые данные. |
calibrate
Вычисляет смещение нуля в течение указанного времени и инициализирует гироскоп этим параметром, сбрасывает текущие углы наклона.Рекомендуемое время калибровки — 10−20 секунд.
Синтаксис
- Python
- JavaScript
brick.gyroscope().calibrate(msec)
brick.gyroscope().calibrate(msec);
В качестве параметра необходимо указать:
msec— время в миллисекундах.
calibrationFinished
Сигнал, посылаемый сенсором после окончания калибровки.
getCalibrationValues
Возвращает объект, в котором содержатся необходимые данные о смещении нуля.
Синтаксис
- Python
- JavaScript
brick.gyroscope().getCalibrationValues()
brick.gyroscope().getCalibrationValues();
isCalibrated
Возвращает true в случае завершении калибровки, false — в противном случае.
Синтаксис
- Python
- JavaScript
brick.gyroscope().isCalibrated()
brick.gyroscope().isCalibrated();
newData
Сигнал, посылаемый сенсором, когда у него готовы новые данные.
read
Возвращает массив из семи элементов:
- 0−2 — угловые скорости по трем осям (в миллиградусах/секунды),
- 3 — время последнего замера (в микросекундах),
- 4−6 — углы наклона по трем осям (в миллиградусах).
Синтаксис
- Python
- JavaScript
brick.gyroscope().read()
brick.gyroscope().read();
readRawData
Возвращает массив из трех элементов с угловыми скоростями по трем осям.
Синтаксис
- Python
- JavaScript
brick.gyroscope().readRawData()
brick.gyroscope().readRawData();
setCalibrationValues
Устанавливает объект, содержащий необходимые параметры о смещении нуля.
Так как калибровка занимает длительное время, то при частом запуске модели можно выполнять ее один раз, после чего запоминать значение в переменную с помощью «getCalibrationVaules», а при запуске программы вместо калибровки вызывать «setCalibrationValues».
Синтаксис
- Python
- JavaScript
brick.gyroscope().setCalibrationValues(values)
brick.gyroscope().setCalibrationValues(values);
В качестве параметра необходимо указать:
values— объект, содержащий данные о биасе.