Класс «gyroscope»

Представляет гироскоп контроллера ТРИК. В состоянии покоя среднее значение выходного сигнала гироскопа не равно нулю и называется смещением нуля (bias) или систематической ошибкой (bias error).

Параметр обусловлен многими факторами и может изменяться, например, в зависимости от окружающей температуры.

Для правильной работы гироскопа необходимо вычитать смещение нуля из приходящих значений. Вычислить его можно с помощью метода «calibrate».

Так как калибровка занимает длительное время, то при частом запуске модели можно выполнять ее один раз, после чего запоминать значение в переменную с помощью «getCalibrationVaules», а при запуске программы вместо калибровки вызывать «setCalibrationValues».

Метод	Описание
calibrate	Вычисляет смещением нуля в течение указанного времени и инициализирует гироскоп этим параметром, сбрасывает текущие углы наклона.
getCalibrationValues	Возвращает объект, в котором содержатся необходимые данные о смещении нуля.
isCalibrated	Возвращает true в случае завершении калибровки, false — в противном случае.
read	Возвращает массив из семи элементов: угловые скорости по трем осям, время последнего замера, углы наклона по трем осям.
readRawData	Возвращает массив из трех элементов с угловыми скоростями по трем осям.
setCalibrationValues	Устанавливает объект, содержащий необходимые параметры о смещении нуля.

Сигнал	Описание
calibrationFinished	Сигнал, посылаемый сенсором после окончания калибровки.
newData	Сигнал, посылаемый сенсором, когда у него готовы новые данные.

​

calibrate

Вычисляет смещение нуля в течение указанного времени и инициализирует гироскоп этим параметром, сбрасывает текущие углы наклона.Рекомендуемое время калибровки — 10−20 секунд.

Синтаксис

Python

brick.gyroscope().calibrate(msec)

JavaScript

brick.gyroscope().calibrate(msec);

В качестве параметра необходимо указать:

• msec — время в миллисекундах.

​

calibrationFinished

Сигнал, посылаемый сенсором после окончания калибровки.

​

getCalibrationValues

Возвращает объект, в котором содержатся необходимые данные о смещении нуля.

Синтаксис

Python

brick.gyroscope().getCalibrationValues()

JavaScript

brick.gyroscope().getCalibrationValues();

​

isCalibrated

Возвращает true в случае завершении калибровки, false — в противном случае.

Синтаксис

Python

brick.gyroscope().isCalibrated()

JavaScript

brick.gyroscope().isCalibrated();

​

newData

Сигнал, посылаемый сенсором, когда у него готовы новые данные.

​

read

Возвращает массив из семи элементов:

• 0−2 — угловые скорости по трем осям (в миллиградусах/секунды),
• 3 — время последнего замера (в микросекундах),
• 4−6 — углы наклона по трем осям (в миллиградусах).

Синтаксис

Python

brick.gyroscope().read()

JavaScript

brick.gyroscope().read();

​

readRawData

Возвращает массив из трех элементов с угловыми скоростями по трем осям.

Синтаксис

Python

brick.gyroscope().readRawData()

JavaScript

brick.gyroscope().readRawData();

​

setCalibrationValues

Устанавливает объект, содержащий необходимые параметры о смещении нуля.

warning

Так как калибровка занимает длительное время, то при частом запуске модели можно выполнять ее один раз, после чего запоминать значение в переменную с помощью «getCalibrationVaules», а при запуске программы вместо калибровки вызывать «setCalibrationValues».

Синтаксис

Python

brick.gyroscope().setCalibrationValues(values)

JavaScript

brick.gyroscope().setCalibrationValues(values);

В качестве параметра необходимо указать:

• values — объект, содержащий данные о биасе.